一、概述

       本系列控制驅(qū)動(dòng)器為閉環(huán)速度型控制器，采用最近型IGBT和MOS功率器，利用直流無刷電機(jī)的霍爾信號(hào)進(jìn)行倍頻后進(jìn)行閉環(huán)速度控制，控制環(huán)節(jié)設(shè)有PID速度調(diào)節(jié)器，系統(tǒng)控制穩(wěn)定可靠，尤其是在低速下總能達(dá)到最大轉(zhuǎn)矩，速度控制范圍150~20000rpm。

二、特點(diǎn)

1、PID速度、電流雙環(huán)調(diào)節(jié)器。

2、有霍爾與無霍爾兼容，參數(shù)設(shè)置，無感模式只適用特殊場(chǎng)合（啟動(dòng)負(fù)載比較平緩）。

3、高性能低價(jià)格。

4、20KHZ斬波頻率。

5、電氣剎車功能，使電機(jī)反應(yīng)迅速。

6、過載倍數(shù)大于2，在低速下轉(zhuǎn)矩總能達(dá)到最大。

7、具有過壓、欠壓、過流、過溫、霍爾信號(hào)非法等故障報(bào)警功能。

三、電氣指標(biāo)

建議標(biāo)準(zhǔn)輸入電壓：24VDC~48VDC, 欠壓保護(hù)點(diǎn)9VDC，過壓保護(hù)點(diǎn)60VDC。

最大連續(xù)輸入過載保護(hù)電流：15A，出廠缺省設(shè)置為10A。

加速時(shí)間常數(shù)　出廠值：1秒　其他可定制。

安全注意事項(xiàng)  

本產(chǎn)品屬于專業(yè)電器設(shè)備，應(yīng)由專業(yè)技術(shù)人員進(jìn)行安裝、調(diào)試、操作和維護(hù)。不正確的使用將導(dǎo)致觸電、火災(zāi)、爆炸等危險(xiǎn)。

本產(chǎn)品為直流電源供電，請(qǐng)確認(rèn)電源正負(fù)極正確后上電。

請(qǐng)勿帶電插拔連接線纜，且通電中不允許有線纜短接，否則將導(dǎo)致產(chǎn)品損壞

電機(jī)運(yùn)行中如需改變方向，必須先減速致電機(jī)停止后，再換向。

驅(qū)動(dòng)器非密封，請(qǐng)勿在內(nèi)部混入鏍絲、金屬屑等導(dǎo)電性異物或可燃性異物，儲(chǔ)存和使用時(shí)請(qǐng)注意防潮防塵。

驅(qū)動(dòng)器為功率設(shè)備，盡量保持工作環(huán)境的散熱通風(fēng)。

保修限制

鼎拓產(chǎn)品的保修范圍限于產(chǎn)品的器件和工藝（即一致性）。

鼎拓公司不保證其產(chǎn)品能適合客戶的具體用途，因?yàn)槭欠襁m合還與該用途的技術(shù)指標(biāo)要求和使用條件及環(huán)境有關(guān)。

四、端子接口說明

1、電源輸入端

2、電機(jī)輸入端

引角序號(hào)引角名中文定義

3、控制信號(hào)部分

1 GND：信號(hào)地

2 F/R：正、反轉(zhuǎn)控制，接GND反轉(zhuǎn)，不接正轉(zhuǎn)

3 EN：使能控制；EN接地，電機(jī)轉(zhuǎn)（聯(lián)機(jī)狀態(tài)），EN不接，電機(jī)不轉(zhuǎn)（脫機(jī)狀態(tài)）

4 BK：剎車控制；當(dāng)不接地正常工作，當(dāng)接地時(shí)，電機(jī)電氣剎車。

5 SV: 模擬量0-5vdc輸入端，控制電機(jī)轉(zhuǎn)速0~設(shè)定轉(zhuǎn)速。

6 PG：電機(jī)速度脈沖輸出；當(dāng)極對(duì)數(shù)為P時(shí)，每轉(zhuǎn)輸出3P個(gè)脈沖（OC門輸入）

7 ALM：報(bào)警輸出；當(dāng)電路處于報(bào)警狀態(tài)時(shí)，輸出低電平

8 +5V：調(diào)速電壓輸出，可用電位器在SV和GND形成連續(xù)可調(diào)

通訊端口：RS485雙線制串行鏈路通訊，可以通訊連接控制或是與電腦連接修改參數(shù)。

內(nèi)置電位器R-SL：調(diào)節(jié)電機(jī)速度增益,從0~100%范圍內(nèi)調(diào)速。出廠設(shè)定最大速度是無刷電機(jī)單對(duì)極14000轉(zhuǎn)/分鐘，2對(duì)極7000轉(zhuǎn)/分鐘，4對(duì)極3500轉(zhuǎn)/分鐘，5對(duì)極2800轉(zhuǎn)/分鐘。如需要最大速度超過缺省速度，請(qǐng)和銷售工程師聯(lián)系，需要改變一下驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部跳線。

內(nèi)置電位器R-CS: 最大保護(hù)電流設(shè)定,內(nèi)設(shè)電位器可設(shè)定0%~100%連續(xù)電流保護(hù)

4.機(jī)械安裝：

五、功能與使用

調(diào)速方式

本驅(qū)動(dòng)器提供以下三種調(diào)速方式用戶可任選一種：

內(nèi)部電位器調(diào)速

       逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器面板上的電位器電機(jī)轉(zhuǎn)速減小，順時(shí)針則轉(zhuǎn)速增大。用戶使用外部輸入調(diào)速時(shí)必須將電位器設(shè)于最小狀態(tài)。

外部輸入調(diào)速將外接電位器的兩個(gè)固定端分別接于驅(qū)動(dòng)器的GND和+5v一端，將調(diào)節(jié)端接于SV端即可使用外接電位器(10K~50K)調(diào)速,也可以通過其它的控制單元(如PLC、單片機(jī)等）輸入模擬電壓到SV端實(shí)現(xiàn)調(diào)速（相對(duì)于GND）,SV端口的接受范圍為DC OV~+5V，對(duì)應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)速為0~額定轉(zhuǎn)速。

也可使用外部數(shù)字信號(hào)調(diào)速

       在SV 與GND 之間可以施加幅值為5V，頻率為 1KHz~2KHz 的脈寬數(shù)字信號(hào)（PWM）進(jìn)行調(diào)速，電機(jī)轉(zhuǎn)速受其占空比線性調(diào)節(jié)。這時(shí)可以通過調(diào)整 R-SI 電位器對(duì)SV數(shù)字信號(hào)幅值進(jìn)行0~1.0 比率 衰減處理，一般將 R-SI 調(diào)到1.0，對(duì)SV 輸入數(shù)字信號(hào)不做衰減處理。

還可以通過通訊方式以指令改變電機(jī)轉(zhuǎn)速。

電機(jī)運(yùn)行/停止控制（EN）

       通過控制端子EN相對(duì)于GND的通、斷可以控制電機(jī)的運(yùn)行和停止。當(dāng)端子導(dǎo)通時(shí)電機(jī)運(yùn)行反之電機(jī)停止。使用運(yùn)行／停止端控制電機(jī)停止時(shí)，電機(jī)為自然停車，其運(yùn)動(dòng)規(guī)律與負(fù)載慣性有關(guān)。

電機(jī)正/反轉(zhuǎn)控制（F/R)

       通過控制端子F/R與端子GND的通、斷可以控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向。當(dāng)F/R與端子GND不接通時(shí)，電機(jī)順時(shí)針運(yùn)行（面對(duì)電機(jī)軸），反之則電機(jī)逆時(shí)針方向運(yùn)轉(zhuǎn)；為避免驅(qū)動(dòng)器的損壞在改變電機(jī)轉(zhuǎn)向時(shí)，應(yīng)先使電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)后，再操作改變轉(zhuǎn)向，避免在電機(jī)運(yùn)行中進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)方向操作。

制動(dòng)停機(jī)(BREAK)

       通過控制端子BK扮與端子GND的通、斷可以控制電機(jī)的制動(dòng)停機(jī)。當(dāng)控制端子BK與端子GND斷開時(shí)，電機(jī)運(yùn)行，接通時(shí)電機(jī)快速制動(dòng)停止，制動(dòng)停機(jī)比自然停機(jī)快，具體停機(jī)時(shí)間與用戶系統(tǒng)的負(fù)載慣量有關(guān)。因制動(dòng)停機(jī)對(duì)電氣和機(jī)械均有沖擊，如無特殊停機(jī)要求應(yīng)采用自然停機(jī)。

電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)輸出(PG)

       速度脈沖輸出，該端口為OC 輸出(30V/10mA max)，要得到信號(hào)應(yīng)與電源之間接 3KΩ~10KΩ上拉電阻。電機(jī)每轉(zhuǎn)的輸出脈沖個(gè)數(shù)為3 x N, N 為電機(jī)的極對(duì)數(shù)。例：2對(duì)極即四極電機(jī)每轉(zhuǎn)6個(gè)脈沖．當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速為500轉(zhuǎn)／分時(shí)端子PG的輸出脈沖為3000個(gè)。

報(bào)警輸出 

       驅(qū)動(dòng)器報(bào)警輸出，該端口為OC 輸出(30V/10mA max)。要得到信號(hào)應(yīng)與電源之間接 3KΩ~10KΩ上拉電阻。報(bào)警時(shí)該端與GND 導(dǎo)通（低電平），同時(shí)驅(qū)動(dòng)器自行停止工作處于報(bào)警狀態(tài)。

驅(qū)動(dòng)器故障

       驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部出現(xiàn)過壓或過流等故障時(shí)，驅(qū)動(dòng)器進(jìn)入保護(hù)狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)器會(huì)自動(dòng)停止工作，電機(jī)停止，驅(qū)動(dòng)器上的紅燈為常亮，只要將使能端重新復(fù)位（即EN與GND斷開）或是斷電，驅(qū)動(dòng)器才能解除報(bào)警。發(fā)生此故障請(qǐng)檢查電機(jī)接線或排除負(fù)載。

驅(qū)動(dòng)器與無刷電機(jī)接線圖

六、通訊方式：

      通訊模式采用標(biāo)準(zhǔn)Modbus協(xié)議，符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn) GB/T 19582.1—2008。使用基于RS485雙線制串行鏈路通訊，物理接口采用常規(guī)3針接線端口(A+,GND,B-)，串行連接非常方便。

      如驅(qū)動(dòng)器控制采用通訊模式，直接通過RS485連接上位機(jī)，通過RS485通訊指令來控制。傳輸模式RTU，效驗(yàn)?zāi)Ｊ紺RC，CRC起始字 FFFFH。數(shù)據(jù)模式8位異步串行，1停止位，無效驗(yàn)位，固定通訊速率為9600bps。具體通訊指令及示例例程請(qǐng)通過銷售工程師索取。

      通訊模式采用標(biāo)準(zhǔn)Modbus協(xié)議，使用基于RS485雙線制串行鏈路通訊，物理接口采用常規(guī)3針接線端口(A+,GND,B-)，直接通過RS485連接上位機(jī)，通過RS485通訊指令來控制。傳輸模式RTU，效驗(yàn)?zāi)Ｊ紺RC，CRC起始字 FFFFH。數(shù)據(jù)模式8位異步串行，1停止位，無效驗(yàn)位，通訊速率固定為9600bps。寄存器定義如下：

地址8000H—8017H為讀寫寄存器

地址8018H—801FH為只讀寄存器

其他地址為非法

8000：第一字節(jié)：

EN:在NW=0時(shí)，0：外部EN低有效 1：外部EN高有效

   在 NW=1時(shí)，0：EN無效  1：EN有效

FR:在NW=0時(shí)，0：外部FR低有效 1：外部FR高有效

   在 NW=1時(shí)，0：FR無效  1：FR有效

BK:在NW=0時(shí)，0：外部BK低有效 1：外部BK高有效

   在 NW=1時(shí)，0：BK無效  1：BK有效

KH:0：速度閉環(huán)模式  1：速度開環(huán)模式

常用指令： 03  讀寄存器   06單寄存器寫入  00 廣播指令

舉例：

寫速度1000 驅(qū)動(dòng)器原指令返回 

01 06 80 05 E8 03 BE 0A 

終端地址 寫 寄存器 速度16進(jìn)制 低兩位 高兩位 CRC低位 高位

寫速度2000 驅(qū)動(dòng)器原指令返回

01 06 80 05 D0 07 AC 09     

寫速度3000 驅(qū)動(dòng)器原指令返回

01 06 80 05 B8 0B 83 CC 

原方向啟動(dòng)（已改為通信模式）

01 06 80 00 09 02 27 9B

換方向啟動(dòng)

01 06 80 00 0B 02 26 fb

停止

01 06 80 00 0A 02 27 6b

讀轉(zhuǎn)速

01 03 80 05 00 01 bd cb

讀加速時(shí)間設(shè)置

01 03 80 03 00 01 5d ca

寫加速減速時(shí)間(最慢)

01 06 80 03 FF FF 51 BA

寫加速減速時(shí)間(最快)

01 06 80 03 00 00 50 0A 

讀電流大小

01 03 80 04 00 01 EC 0B

寫電流(出廠電流F0) 90

01 06 80 04 F0 10 A4 07 

讀故障狀態(tài)

01 03 80 1B 00 01 DD CD 

改為外部端口控制

01 06 80 00 00 02 21 CB

寫速度10000rpm 

終端地址 寫 寄存器 速度16進(jìn)制 低兩位 高兩位 CRC 低位 高位

01 06 80 05 10 27 fd d1

查詢故障：

01 03 80 1B 00 01 DD CD

如果是堵轉(zhuǎn)保護(hù)，返回 

01 03 02 01 05 79 D7